Procédé de détermination par une unité de calcul d’une commande optimale d’une motorisation de véhicule pour un problème de contrôle optimal, présentant une fonction d’état, des contraintes d’état initiales, des contraintes d’état finales, une fonction de coût, comportant une détermination par l’unité de calcul d’un problème de contrôle optimal à deux niveaux, et une résolution dudit problème de contrôle optimal, ladite solution étant déterminée par implémentation d’une méthode de résolution utilisant le principe du maximum de Pontryagin.